| forces | 提供的浮点型列表，用于存储抵消外部力的数据。 |
| step | 下一个物理模拟的时间步长。 |
int 整个关节体层次结构的总自由度 (DOF)。
用提供的浮点型列表填充抵消任何现有外部力（使用 ArticulationBody.AddForce 或 ArticulationBody.AddTorque 应用）所需力的数据，针对关节中的每个关节体。
此方法返回抵消整个关节层次结构（从根部开始）的外部力所需力，这些力位于降维坐标空间，并存储在提供的浮点型列表中。此函数使用 ArticulationBody.GetAccumulatedForce 和 ArticulationBody.GetAccumulatedTorque 方法。因此，您必须提供下一个模拟的时间步长。
每个关节驱动力的 DOF 由一个浮点型值表示。根据关节类型的不同，关节可以具有零个、一个或三个 DOF。要查找结果列表中特定关节体的精确数据位置，请调用 ArticulationBody.GetDofStartIndices，并使用 ArticulationBody.index 通过特定体索引索引返回的 dofStartIndices 列表。要查找关节体的 DOF 数量，请使用 ArticulationBody.dofCount。
重力、关节驱动和潜在的阻尼项未在计算中考虑（例如，线性/角阻尼或关节摩擦）。
其他资源: index、GetDofStartIndices、dofCount、SetDriveTargets。