| forces | 提供的浮点数列表，用于存储抵消重力力的数据。 |
int 整个关节体层次结构的自由度 (DOF) 总数。
将提供的浮点数列表填充为抵消关节中每个关节体重力所需的力。
这将返回从根开始到整个关节层次结构的简化坐标空间中抵消重力所需的力，并将结果存储到提供的浮点数列表中。每个关节驱动力的自由度由一个浮点数表示。根据关节体的类型，每个关节可能具有零个、一个或三个自由度。要查找特定关节体在结果列表中的数据确切位置，请调用 ArticulationBody.GetDofStartIndices 并通过 ArticulationBody.index 使用特定关节体索引对返回的 dofStartIndices 列表进行索引。要查找关节体的自由度数量，请使用 ArticulationBody.dofCount。
计算中未考虑关节驱动和潜在的阻尼项（例如，线性/角阻尼或关节摩擦）。
测量单位 - 线性运动为牛顿 (N)，角运动为牛顿米 (Nm)。
其他资源：index、GetDofStartIndices、dofCount、SetDriveTargets。