关节体层次结构的浮点密集雅可比矩阵。
雅可比矩阵是机器人和逆运动学中重要的概念。与雅可比矩阵相乘可以将关节体的简化坐标空间关节速度映射到世界空间速度。也可以用于逆运动学，因为它可以提供关节速度和关节体末端执行器速度之间的关系。其他资源：ArticulationBody.GetDenseJacobian.
| columns | 矩阵的列数等于所有关节自由度 (DOF) 的总数，如果 ArticulationBody.immovable 为 false，则加上 6。 |
| elements | 表示雅可比矩阵的浮点数列表。 |
| rows | 矩阵的行数等于层次结构中关节体的数量乘以 6：每个关节体的线性/位置 DOF 3 行和角/旋转 DOF 3 行。 |
| this[int,int] | 获取矩阵的 [行，列] 元素。 |
| ArticulationJacobian | 将 nRows X nCols 雅可比矩阵初始化为零。 |