| jacobian | 提供的结构体，用于读取和存储雅可比矩阵值。 |
int 雅可比矩阵中的元素数量。
计算并写入关节体层次结构的密集雅可比矩阵到提供的结构体。
这将计算从根关节体开始的整个关节体层次结构的密集雅可比矩阵。矩阵的行数 ArticulationJacobian.rows 等于层次结构中关节体的数量乘以 6：每个关节体的 3 行线性/位置自由度和 3 行角/旋转自由度。矩阵的列数 ArticulationJacobian.columns 等于所有关节自由度 (DOF) 的总数，如果 ArticulationBody.immovable 为 false，则加 6。其他资源：index、ArticulationJacobian、GetDofStartIndices。