ArticulationBody

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描述

构成物理关节的一部分的物体。

关节是一组以逻辑树形式排列的物体。此树中的父子关系反映了这些物体的相对运动受到约束。关节由 Featherstone 求解器在简化坐标系中求解，即每个物体相对于其父物体都具有相对坐标，但仅沿着未锁定的自由度。这保证了不会出现不必要的拉伸。
与普通关节一样，每对连接的关节物体都具有两个锚点。一个锚点在父物体的参考系中定义，而另一个锚点在子物体的参考系中定义。改变约束会直接影响两个锚点之间允许的相对位置空间。例如，ArticulationDofLock.LockedMotion 将不允许任何相对运动。

属性

anchorPosition	相对于此物体的锚点位置。
anchorRotation	相对于此物体的锚点旋转。
angularDamping	影响此物体抗旋转的阻尼系数。
angularVelocity	物体在世界空间中定义的角速度。
automaticCenterOfMass	是否自动计算质心。
automaticInertiaTensor	是否自动计算惯性张量。
centerOfMass	物体在局部空间中定义的质心。
collisionDetectionMode	ArticulationBody 的碰撞检测模式。
dofCount	物体的自由度数量。
driveForce	简化坐标系中的驱动力。
excludeLayers	附加层，所有附加到此 ArticulationBody 的碰撞器在决定碰撞器是否可以与另一个碰撞器接触时应排除这些层。
immovable	允许您指定此物体不可移动。
includeLayers	附加层，所有附加到此 ArticulationBody 的碰撞器在决定碰撞器是否可以与另一个碰撞器接触时应包含这些层。
index	关节物体层次结构中物体的索引。
inertiaTensor	此物体的惯性张量。
inertiaTensorRotation	惯性张量的旋转。
isRoot	指示此物体是否为关节的根物体（只读）。
jointAcceleration	简化坐标系中的关节加速度。
jointForce	简化坐标系中的关节力。
jointFriction	允许您指定由于父物体相对于此物体移动而产生的摩擦力大小。
jointPosition	简化坐标系中的关节位置。
jointType	连接此物体与其父物体的关节类型。
jointVelocity	简化坐标系中的关节速度。
linearDamping	影响此物体抗线性运动的阻尼系数。
linearLockX	X 轴运动的锁定类型。
linearLockY	Y 轴运动的锁定类型。
linearLockZ	Z 轴运动的锁定类型。
linearVelocity	物体在世界空间中定义的线速度。
mass	此关节物体的质量。
matchAnchors	是否应自动计算父锚点。
maxAngularVelocity	关节物体以弧度/秒为单位测量的最大角速度。
maxDepenetrationVelocity	关节物体在从穿透状态中移动时的最大速度。
maxJointVelocity	关节物体关节在简化坐标系中的最大关节速度。
maxLinearVelocity	关节物体以米/秒为单位测量的最大线速度。
parentAnchorPosition	相对于此物体的父物体的锚点位置。
parentAnchorRotation	相对于此物体的父物体的锚点旋转。
sleepThreshold	质量归一化的能量阈值，低于该阈值，物体将开始进入休眠状态。
solverIterations	solverIterations 决定关节物体关节和碰撞接触的求解精度。
solverVelocityIterations	solverVelocityIterations 影响弹跳过程中关节物体关节和碰撞接触的求解精度。
swingYLock	相对于 Y 轴的锥形摆动角的大小。
swingZLock	相对于 Z 轴的锥形摆动角的大小。
twistLock	扭转运动的锁定类型。
useGravity	控制重力是否影响此关节物体。
worldCenterOfMass	物体在世界空间中定义的质心（只读）。
xDrive	沿 X 轴或绕 X 轴的驱动属性。
yDrive	沿 Y 轴或绕 Y 轴的驱动属性。
zDrive	沿 Z 轴或绕 Z 轴的驱动属性。

公共方法

AddForce	对 ArticulationBody 应用力。
AddForceAtPosition	在特定位置应用力，从而在物体上应用扭矩和力。
AddRelativeForce	相对于其局部坐标系，对 Articulation Body 应用力。
AddRelativeTorque	相对于其局部坐标系，对关节物体应用扭矩。
AddTorque	对关节物体添加扭矩。
GetAccumulatedForce	返回 ArticulationBody 在模拟步骤之前累积的力。
GetAccumulatedTorque	返回 ArticulationBody 在模拟步骤之前累积的扭矩。
GetClosestPoint	返回关节物体上最靠近给定点的位置。
GetDenseJacobian	计算并将关节物体层次结构的密集雅可比矩阵写入提供的结构体中。
GetDofStartIndices	计算并读回简化坐标数据缓冲区中每个关节物体在层次结构中的简化坐标数据起始索引。
GetDriveForces	读取整个关节物体层次结构，并将提供的浮点数列表填充为关节驱动力。
GetDriveTargets	将整个层次结构的关节物体关节驱动目标读回提供的浮点数列表中。
GetDriveTargetVelocities	将整个层次结构的关节物体关节驱动目标速度读回提供的浮点数列表中。
GetJointAccelerations	将整个层次结构的关节物体关节加速度读回提供的浮点数列表中。
GetJointCoriolisCentrifugalForces	将提供的浮点数列表填充为抵消关节中每个关节物体科氏力和离心力的所需力。
GetJointExternalForces	将提供的浮点数列表填充为抵消关节中每个关节物体任何现有外部力（使用 ArticulationBody.AddForce 或 ArticulationBody.AddTorque 应用）所需的力。
GetJointForces	将整个层次结构的关节物体关节力读回提供的浮点数列表中。
GetJointForcesForAcceleration	返回物体在简化空间中达到提供的加速度所需的力。
GetJointGravityForces	将提供的浮点数列表填充为抵消关节中每个关节物体重力所需的力。
GetJointPositions	将整个层次结构的关节物体关节位置读回提供的浮点数列表中。
GetJointVelocities	将整个层次结构的关节物体关节速度读回提供的浮点数列表中。
GetPointVelocity	获取关节物体在全局空间中指定 worldPoint 的速度。
GetRelativePointVelocity	关节物体在 relativePoint 点处的相对速度。
IsSleeping	指示关节物体是否处于休眠状态。
PublishTransform	从物理系统读取关节物体的位置和旋转，并将其应用到相应的 Transform 组件。
ResetCenterOfMass	重置关节物体的质心。
ResetInertiaTensor	重置惯性张量值和旋转。
SetDriveDamping	设置指定驱动的阻尼值。
SetDriveForceLimit	设置指定驱动的力限制。
SetDriveLimits	设置驱动的下限和上限。
SetDriveStiffness	设置指定驱动的刚度值。
SetDriveTarget	设置指定驱动的目标值。
SetDriveTargets	为整个物体层次结构分配关节物体关节驱动目标。
SetDriveTargetVelocities	为整个物体层次结构分配关节物体关节驱动目标速度。
SetDriveTargetVelocity	设置指定驱动的目标速度值。
SetJointForces	为整个物体层次结构分配关节物体关节力。
SetJointPositions	为整个物体层次结构分配关节物体关节位置。
SetJointVelocities	为整个物体层次结构分配关节物体关节速度。
Sleep	强制关节物体进入休眠状态。
SnapAnchorToClosestContact	将锚点捕捉到连接物体之间最靠近的接触点。
TeleportRoot	将关节的根物体传送到新的姿态。
WakeUp	强制关节物体唤醒。

继承的成员

属性

enabled	已启用的行为会更新，已禁用的行为不会更新。
isActiveAndEnabled	报告游戏对象及其关联的行为是否处于活动状态且已启用。
gameObject	此组件附加到的游戏对象。组件始终附加到游戏对象。
tag	此游戏对象的标签。
transform	附加到此游戏对象的 Transform。
hideFlags	对象是否应隐藏、与场景一起保存或由用户修改？
name	对象的名称。

公共方法

BroadcastMessage	在 this 游戏对象或其任何子级中的每个 MonoBehaviour 上调用名为 methodName 的方法。
CompareTag	将游戏对象的标签与已定义的标签进行比较。
GetComponent	获取与指定组件位于同一个游戏对象上的类型为 T 的组件的引用。
GetComponentInChildren	获取与指定组件位于同一个游戏对象或游戏对象任何子级上的类型为 T 的组件的引用。
GetComponentIndex	获取组件在其父游戏对象上的索引。
GetComponentInParent	获取与指定组件位于同一个游戏对象或游戏对象任何父级上的类型为 T 的组件的引用。
GetComponents	获取与指定组件位于同一游戏对象的类型为 T 的所有组件的引用。
GetComponentsInChildren	获取与指定组件位于同一游戏对象以及该游戏对象的所有子对象的类型为 T 的所有组件的引用。
GetComponentsInParent	获取与指定组件位于同一游戏对象以及该游戏对象的所有父对象的类型为 T 的所有组件的引用。
SendMessage	调用此游戏对象中每个 MonoBehaviour 上名为 methodName 的方法。
SendMessageUpwards	调用此游戏对象中每个 MonoBehaviour 以及该行为的所有祖先上的名为 methodName 的方法。
TryGetComponent	获取指定类型的组件（如果存在）。
GetInstanceID	获取对象的实例 ID。
ToString	返回对象的名称。

静态方法

Destroy	移除游戏对象、组件或资源。
DestroyImmediate	立即销毁对象 obj。强烈建议使用 Destroy 代替。
DontDestroyOnLoad	在加载新场景时不要销毁目标对象。
FindAnyObjectByType	检索类型为 type 的任何活动的已加载对象。
FindFirstObjectByType	检索类型为 type 的第一个活动的已加载对象。
FindObjectsByType	检索类型为 type 的所有已加载对象的列表。
Instantiate	克隆对象 original 并返回克隆。
InstantiateAsync	捕获原始对象（必须与某个游戏对象相关）的快照，并返回 AsyncInstantiateOperation。

运算符

bool	对象是否存在？
operator !=	比较两个对象是否引用不同的对象。
operator ==	比较两个对象引用，查看它们是否引用同一个对象。

您是否发现此处描述的某些内容没有按预期工作？这可能是已知问题。请在以下地址查看问题跟踪器： issuetracker.unity3d.com.

脚本 API

ArticulationBody

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提交失败

描述

属性

公共方法

继承的成员

属性

公共方法

静态方法

运算符