在现实世界物理学中，刚体是任何在物理力作用下不会变形或改变形状的物理物体。刚体中任意两点的距离始终保持不变，无论其上施加了何种外力。
要模拟基于物理的行为，例如运动、重力、碰撞当物理引擎检测到两个游戏对象的碰撞器发生接触或重叠时，就会发生碰撞，前提是至少其中一个具有 Rigidbody 组件并且处于运动状态。 更多信息
参见 词汇表 和关节，你需要在你的 场景场景包含游戏环境和菜单。可以将每个唯一的场景文件视为一个唯一的关卡。在每个场景中，你放置环境、障碍物和装饰，本质上是设计和构建你的游戏。 更多信息
参见 词汇表 中将物体配置为刚体。要在 Unity 的 PhysX 系统中将 游戏对象Unity 场景中的基本对象，可以代表角色、道具、场景、摄像机、路点等等。游戏对象的特性由附加到它的组件定义。 更多信息
参见 词汇表 配置为刚体，可以为它们分配 Rigidbody一个组件，允许游戏对象受到模拟重力和其它力的影响。 更多信息
参见 词汇表 组件。Rigidbody 组件在 API 中由 Rigidbody 类表示。
在 Unity 中，Rigidbody 组件提供了一种基于物理的方式来控制游戏对象的运动和位置。你可以使用模拟物理力矩来移动游戏对象，而不是使用 Transform 属性，并让 物理引擎一个模拟物理系统各个方面的系统，以便对象能够正确加速并受到碰撞、重力和其它力的影响。 更多信息
参见 词汇表 计算结果。
在大多数情况下，如果一个游戏对象具有 Rigidbody，你应该使用 Rigidbody 属性来移动游戏对象，而不是使用 Transform 属性。Rigidbody 属性会从物理系统应用力矩，从而改变游戏对象的 Transform；如果你随后直接更改 Transform，Unity 无法正确计算物理模拟，并且你可能会看到不希望的行为。这对于具有 关节一个物理组件，允许在 Rigidbody 组件之间进行动态连接，通常允许一定程度的运动，例如铰链。 更多信息
参见 词汇表 的刚体尤其如此。
Unity 全局处理基于物理的运动，而不是局部处理。当具有 Rigidbody 的游戏对象通过基于物理的运动移动时，它会独立于任何父级或子级游戏对象移动。具有 Rigidbody 的子级游戏对象仍然使用其父级游戏对象来定义其初始的局部位置，但 Unity 在全局空间中计算其基于物理的运动。
要通过脚本控制 Rigidbody，主要类是 AddForce（向游戏对象添加力）和 AddTorque（向游戏对象应用力矩）。
在某些情况下，你可能希望物理系统检测一个游戏对象，但不希望它控制该对象。例如，你可能希望 碰撞器一个无形的形状，用于处理对象的物理碰撞。碰撞器不必与对象的网格完全相同形状 - 一个粗略的近似通常更有效，在游戏过程中也无法区分。 更多信息
参见 词汇表 检测一个游戏对象，但你打算通过其 Transform 控制该游戏对象的运动和位置。
Unity 中非基于物理的运动称为 运动学运动。Rigidbody 组件具有属性 Is Kinematic，启用该属性后，将附加的游戏对象定义为非基于物理的，并将其从物理引擎的控制中移除。这允许你通过 Transform 以运动学方式移动它，而不会让 Unity 的物理模拟计算覆盖这些更改。
运动学 Rigidbody 可以对基于物理的 Rigidbody 游戏对象应用基于物理的力，但不会受到基于物理的力的影响。例如，运动学 Rigidbody 可以与具有基于物理的运动的 Rigidbody 发生碰撞并“推动”它，但具有基于物理的运动的 Rigidbody 无法“推动”运动学 Rigidbody。
如果你使用 关节 将运动学 Rigidbody 附加到非运动学 Rigidbody，该关节无法施加力来移动运动学 Rigidbody。它只能移动非运动学 Rigidbody。但是，你仍然可以通过 Transform 移动运动学 Rigidbody，而该关节可以调整非运动学物体的姿态以满足关节限制。
当 Rigidbody 的速度低于 休眠阈值 时（参见 Physics 项目设置），Unity 将 Rigidbody 设置为“休眠”，这意味着物理系统不将它包含在物理计算中。当休眠的 Rigidbody 受到碰撞或力时，Unity 会“唤醒”该 Rigidbody，并继续将其包含在物理计算中。
默认情况下，Rigidbody 组件的休眠和唤醒会自动发生。但是，你也可以通过脚本通过方法 Rigidbody.Sleep 和 Rigidbody.WakeUp 自己控制这种行为。
Rigidbody 可能会无法响应来自静态碰撞器的运动和碰撞而唤醒（即没有 Rigidbody 的碰撞器），这些碰撞器通过 Transform 位置而不是物理系统移动。如果物理系统不再能检测到静态碰撞器，这种情况尤其有可能发生。如果发生这种情况，你可以使用 Rigidbody.WakeUp 唤醒休眠的 Rigidbody。
有关 PhysX 物理系统如何处理休眠的更多信息，请参见 NVIDIA PhysX SDK 刚体动力学文档中的 休眠 部分。